Программируем Arduino. Основы работы со скетчами
Шрифт:
Рис. 6.2. Как используется память в Arduino
ОЗУ в Arduino используется только для хранения переменных и других данных, имеющих отношение к выполняющейся программе. ОЗУ является энергозависимой памятью, то есть после отключения питания оно очищается. Чтобы сохранить данные надолго, программа должна записать их в ЭСППЗУ. После этого скетч сможет считать данные в момент повторного запуска.
При приближении к границам возможностей Arduino придется позаботиться о рациональном использовании ОЗУ и, в меньшей степени, о размере программы внутри флеш-памяти. Так как в Arduino Uno имеется 32 Кбайт флеш-памяти,
Уменьшение используемого объема ОЗУ
Как вы уже видели, чтобы уменьшить используемый объем ОЗУ, следует уменьшить объем памяти, занимаемой переменными.
Используйте правильные структуры данных
Самым широко используемым типом данных в Arduino C, бесспорно, является тип int. Каждая переменная типа int занимает 2 байта, но часто такие переменные используются для представления чисел из намного более узкого диапазона, чем –32 768…+32 767, и нередко типа byte с его диапазоном 0…255 для них оказывается вполне достаточно. Большинство встроенных методов, принимающих аргументы типа int, с таким же успехом могут принимать однобайтовые аргументы.
Типичным примером могут служить переменные с номерами контактов. Они часто объявляются с типом int, как показано в следующем примере:
// sketch_06_01_int
int ledPins[] = {2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13};
void setup
{
for (int i = 0; i < 12; i++)
{
pinMode(ledPins[i], OUTPUT);
digitalWrite(ledPins[i], HIGH);
}
}
void loop
{
}
Массив типа int без всяких последствий можно преобразовать в массив байтов. В этом случае функции в программе будут выполняться с той же скоростью, зато массив будет занимать в два раза меньше памяти.
По-настоящему отличный способ экономии ОЗУ — объявление неизменяемых переменных константами. Для этого достаточно добавить слово const в начало объявления переменной. Зная, что значение никогда не изменится, компилятор сможет подставлять значение переменной в местах обращения к ней и тем самым экономить ОЗУ. Например, массив из предыдущего примера можно объявить так:
const byte ledPins[] = {2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13};
Не злоупотребляйте рекурсией
Рекурсией называется вызов функцией самой себя. Рекурсия может быть мощным инструментом выражения и решения задач. В языках функционального программирования, таких как LISP и Scheme, рекурсия используется чуть ли не повсеместно.
Когда происходит вызов функции, в области памяти, называемой стеком, выделяется фрагмент. Представьте подпружиненный дозатор для леденцов, например Pez™, но позволяющий вталкивать леденцы и выталкивать их сверху (рис. 6.3). Под термином «вталкивать» понимается добавление чего-то на стек, а под термином «выталкивать» — извлечение со стека.
Каждый раз, когда вызывается функция, создается кадр стека. Кадр стека — это небольшой объем памяти, где сохраняются параметры и локальные переменные функции, а также адрес возврата, указывающий точку в программе, откуда должно быть продолжено выполнение после завершения функции.
Первоначально стек пуст,
но, когда скетч вызовет функцию (пусть это будет функция А), на стеке выделяется пространство под кадр. Если функция А вызовет другую функцию (функцию Б), на вершину стека будет добавлен еще один кадр и теперь в стеке будет храниться две записи. Когда функция Б завершится, ее кадр будет вытолкнут со стека. Затем, когда завершится функция А, ее кадр также будет вытолкнут со стека. Поскольку локальные переменные функции находятся в кадре стека, они не сохраняются между вызовами функции.
Рис. 6.3. Стек
Под стек используется некоторый объем ценной памяти, и большую часть времени на стеке находятся не более трех-четырех кадров. Исключение составляют ситуации, когда функции вызывают сами себя или в цикле вызывают друг друга. В таких случаях есть опасность, что программа исчерпает память для стека.
Например, математическая функция вычисления факториала находит произведение всех целых чисел, предшествующих указанному числу, включая его. Факториал числа 6 равен 6 х 5 х 4 х 3 х 2 х 1 = 720.
Рекурсивный алгоритм вычисления факториала определяется так.
• Если n = 0, факториал числа n равен 1.
• Иначе факториал числа n равен произведению n на факториал (n – 1).
Далее показана реализация этого алгоритма на языке Arduino C:
long factorial(long n)
{
if (n == 0)
{
return 1;
}
else
{
return n* factorial(n — 1);
}
}
Полную версию кода, который вычисляет факториалы чисел и выводит результаты, вы найдете в скетче sketch_06_02_factorial. Люди с математическим складом ума находят такую реализацию весьма искусной. Но обратите внимание на то, что глубина стека в вызове такой функции равна числу, факториал которого требуется найти. Совсем нетрудно догадаться, как реализовать нерекурсивную версию функции factorial:
long factorial(long n)
{
long result = 1;
while (n > 0)
{
result = result * n;
n--;
}
return result;
}
С точки зрения удобочитаемости этот код, возможно, выглядит понятнее, а кроме того, он расходует меньше памяти и работает быстрее. Вообще старайтесь избегать рекурсии или хотя бы ограничивайтесь высокоэффективными рекурсивными алгоритмами, такими как Quicksort , который очень эффективно упорядочивает массив чисел.
Сохраняйте строковые константы во флеш-памяти
По умолчанию строковые константы, как в следующем примере, сохраняются в ОЗУ и во флеш-памяти — один экземпляр хранится в коде программы, а второй экземпляр создается в ОЗУ во время выполнения скетча:
Serial.println("Program Started");
Но если использовать код, как показано далее, строковая константа будет храниться только во флеш-памяти:
Serial.println(F("Program Started"));
В разделе «Использование флеш-памяти» далее в этой главе вы познакомитесь с другими способами использования флеш-памяти.