Тридцать девять лет в почтовых ящиках

В 1996 году наша совместная с Сергеем и Лилей статья “Влияние параметров цепи обратной связи на работоспособность двухрежимного двухосного измерителя угловых скоростей на базе трёхстепенного поплавкового гироскопа” была опубликована в журнале “Гироскопия и навигация”.

...

В этой статье исследовалась работоспособность трёхстепенного поплавкового гироскопа в качестве двухрежимного двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата при различных значениях зоны нелинейности усилителя обратной связи и величины запаздывания в срабатывании датчика моментов, обусловленного индуктивностью его управляющих обмоток и постоянной времени усилителя обратной связи. Величина запаздывания является параметром регуляризации системы, что наглядно продемонстрировали результаты численного моделирования.

Основной

вывод этой статьи заключался в том, что прецизионный поплавковый гироскоп может быть использован в качестве двухрежимного двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата, например, в бесплатформенном гироориентаторе. С этой целью в расширенном диапазоне измерений (режиме успокоения колебаний) уменьшают кинетический момент гироскопа и практически во столько же раз увеличивают зону линейности усилителя обратной связи. При этом допускается десятикратное ухудшение точностных характеристик гироскопа. Уменьшение величины кинетического момента в расширенном диапазоне измерений приводит к существенному изменению частоты нутационных колебаний системы и затруднению в подборе корректирующих звеньев. Для достижения устойчивости системы и заданного качества регулирования достаточно подобрать постоянную времени цепи обратной связи.

В узком диапазоне измерений (рабочем режиме) гироскоп работает при номинальном кинетическом моменте, обеспечивая требуемую точность измерений. Обеспечение двух режимов работы – успокоения колебаний после вывода космического аппарата на орбиту и точного измерения его угловых скоростей в рабочем режиме – достигается использованием только двух трёхстепенных гироскопов вместо шести двухстепенных по традиционной схеме.

В 1997 году в журнале “Гироскопия и навигация” были опубликованы две статьи под общим названием “Температурный дрейф двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата”, написанные мной в соавторстве с начальником отделения Е. А. Измайловым и моей дочерью. В первой статье, озаглавленной “Движение трёхстепенного поплавкового гироскопа, используемого в качестве двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата, при изменении температуры”, исследовалось поступательное движение трёхстепенного астатического поплавкового гироскопа в режиме точного измерения угловых скоростей космического аппарата, обусловленного упругими тяжениями, при отсутствии термостабилизации прибора. В статье было показано, что величина и скорость перемещения гироузла определяют одну из составляющих температурного дрейфа гироскопа.

Во второй статье, озаглавленной “Возмущающие моменты в осях карданова подвеса трёхстепенного поплавкового гироскопа, обусловленные поступательным перемещением гироузла и конвективными потоками поддерживающей жидкости”, исследовались возмущающие моменты, действующие на гироузел трёхстепенного поплавкового гироскопа в условиях отсутствия термостатирования прибора в зависимости от величины и скорости поступательного перемещения гироузла в пределах зазоров опор карданова подвеса. В статье были даны конкретные рекомендации по уменьшению конструктивно-технологических погрешностей сборки гироскопа, а также по расположению возможных источников нагрева гироскопа относительно его координатных осей. Выполнение этих рекомендаций способствовало уменьшению температурного коэффициента дрейфа гироскопа в невесомости.

Идеолог космической тематики, бывший главный конструктор нашего направления Евгений Андреевич Правоторов поручил мне оформить заявки на изобретения, нашедшие практическое применение в метеорологическом спутнике Земли Метеор-3М. Я написала две заявки: на “Способ определения угловых скоростей подвижного объекта с помощью трёхстепенного гироскопа”, в котором авторами изобретения указала Правоторова Е. А., Соболеву Е. Б., Яшукову В. В., Валько А. Д., и на “Двухосный гироскопический измеритель угловых скоростей с электрической пружиной”, где авторами изобретения были Правоторов Е. А., Андреев Ю. А., Яшукова В. В. и Валько А. Д.

Усилиями сотрудников отдела Яшуковой В. В., Андреева Ю. А. и Соболевой Е. Б. разрабатывались электрические схемы, техническая документация, проводились многочасовые испытания. Я подготовила теоретическое обоснование и выполнила необходимые расчёты, подтверждающие возможность использования нашего гироскопа в космических условиях, изначально предназначенного для решения задач авиации. Все мы, безусловно, заслужили то, чтобы стать соавторами этих изобретений. Однако Евгений Андреевич считал иначе. Как выяснилось позднее, он рассчитывал, что я буду составлять и оформлять обе заявки только на его имя. Предметом изобретения является устройство или способ, а эти вопросы решаются уже коллективно. Но Евгений Андреевич, видимо, не знал, что голые идеи не патентуются и что в описании заявки должны присутствовать необходимые расчёты и практическое подтверждение возможности создания устройства с заявленными параметрами. Результатом этой истории стало то, что Правоторов изменил своё отношение ко мне. Но меня это не расстроило, поскольку я была уверена в своей правоте.

Конечно, на обе эти заявки мы получили положительные решения ВПИИГПЭ, и когда, наконец, спутник “Метеор – 3М” был запущен, мы были счастливы. Тогда же встал вопрос о денежном вознаграждении авторов, и я, полная оптимизма и радужных надежд, обратилась к начальнику патентного отдела Марии Сергеевне Логуновой, которая сразу же охладила мой пыл, спросив: “А разве вы заключали лицензионное соглашение с предприятием, использовавшим ваши изобретения?” Нет, лицензионного соглашения мы не заключали. В этом сказалась наша юридическая и патентная безграмотность. Но это было уже не столь важно. Важным было то, что наши спутники летали и летали успешно. Не в этом ли истинное счастье?

Глава 12 Десятилетие потерь

Последнее десятилетие моей работы в МИЭА было омрачено страшными потерями близких мне людей и полным развалом отрасли, в которой я работала, поэтому я буду рассказывать о совершенно разных событиях, которые за это время произошли в моей семье, на работе и в стране.

В 1988 году мой муж Николай ушёл в плавание для испытания в водах Атлантики разработанного им на предприятии, возглавляемом Магаршаком, радиобуя. Через некоторое время после возвращения из длительной командировки он три дня праздновал успешное окончание испытаний, но не сумел выйти из этого состояния, и у него случился первый инсульт. Ему следовало бы сразу же сделать операцию на сосудах шеи, чтобы предотвратить рецидивы болезни, как это ему было предложено в городской больнице N 15. Однако его коллеги по работе решительно воспротивились операции. Понять их позицию можно, поскольку у каждого человека вполне могла быть своя точка зрения на эту проблему. После перенесённого инсульта врачи рекомендовали Николаю вести себя очень осторожно, вплоть до того, чтобы не делать резких движений, не утомляться, не перегружаться, но это было не в его правилах. Он недооценивал серьёзность ситуации и поначалу даже пытался продолжать работать. Теперь, когда с ним случилась такая беда, все обиды, всё разочарование нашей совместной жизнью ушло на второй план, и в течение четырёх лет я прилагала все усилия к тому, чтобы Николай поправился.

После второго инсульта коллеги Николая по работе решили направить его в Узбекистан, в Наманган, где тамошний доктор тибетской медицины, проводивший диагностику по пульсу, собирался поставить его на ноги с помощью тибетских трав. Я была противницей такого решения, поскольку считала, что выдержать многочасовой перелёт в Узбекистан, когда рейсы туда постоянно задерживались и пришлось бы неопределённое время проводить в аэропорту, ожидая вылета, Николаю будет чрезвычайно трудно. Однако моего мнения никто не собирался спрашивать. Доктор и Николай вылетели в Наманган вместе, одним рейсом. По прибытии на место доктор не осмотрел мужа, а назначил ему явиться на приём лишь через день. За это время у Николая произошёл очередной инсульт.

Об этом мне сообщили сотрудники на работе. В то время я сама была ещё нездорова, испытывая последствия опытов, которые ставили на мне врачи-психиатры вместо того, чтобы лечить мою печень. Кроме того, в то время мне вообще было трудно представить себе, как я полечу самолётом, закупоренная в замкнутом пространстве. Но подавив собственные страхи и недомогание, я полетела в Наманган. Николай лежал в обычной больнице, и теперь его лечили врачи-аллопаты. Он узнавал меня лишь по голосу, поскольку лиц он не различал, от чего впоследствии очень страдал. Моральное состояние мужа было очень тяжёлым. Он даже пожаловался на это врачу. Врач, как мог, пытался успокоить Николая, убеждая его, что он может надеяться на меня, поскольку я никогда его не брошу.

С тех пор, когда у Николая случались рецидивы болезни или он должен был пройти профилактическое лечение, во всех больницах я неизменно находилась рядом с ним. Он лежал в неврологическом отделении больниц NN 51, 15, 58, 71. Там в это время я и писала свои отчёты. По окончании каждого острого периода болезни, во время которого он был вынужден лежать, Николай передвигался самостоятельно, но у него были существенно сужены поля зрения и он не узнавал людей, поскольку после третьего инсульта пострадали центры, ответственные за эту способность. Я очень надеялась, что ему удастся выкарабкаться, но в одной из больниц врач сказала мне, что у него очень плохие сосуды и прогноз для него плохой.

Несмотря на слабость и тяжёлое моральное состояние Николай старался быть полезным, взяв на себя обязанность делать нетяжёлые покупки в продуктовом магазине, куда я после Павловской денежной реформы была не в состоянии войти: от всех нулей на ценниках мне становилось не по себе. Он даже продавал маленькие книжечки по здоровью из серии “Помоги себе сам”, чтобы немного заработать. Это было необходимо ему для самоутверждения, и я уважала его за такой выбор. Несмотря на суровый прогноз, я верила, что при аккуратном приёме лекарств его состояние стабилизируется. На день я раскладывала для него лекарства по трём рюмочкам, и довольно-таки длительное время он вовремя принимал таблетки.