Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

#define CAN0RFLG _P(0x0144) /*CAN0 флаги приема */
#define CAN0TFLG _P(0x0146) /*CAN0 флаги передачи */
#define CAN0TBEL _P(0x014A) /*CAN0 выбор передающего буфера */
#define CAN01DM0 _P(0x0154) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 0*/
#define CAN01DM1 _P(0x0155) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 1*/
#define CAN01DM2 _P(0x0156) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 2*/
#define CAN0IDM3 _P(0x0157) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 3*/
#define CAN0IDM4 _P(0x015C) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 4*/
#define CAN0IDM5 _P(0x015D) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 5*/
#define CAN0IDM6 _P(0x015E) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 6*/
#define CAN0IDM7 _P(0x015F) /*CAN0 регистр маскирования идентификаторов 7*/
#define CAHORXFG0 _P(0x0160) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG1 _P(0x0161) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG2 _P(0x0162) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG3 _P(0x0163) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG4 _P(0x0164) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG5 _P(0x0165) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG6 _P(0x0166) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG7 _P(0x0167) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG8 _P(0x0168) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFG9 _P(0x0169) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFGA _P(0x016A) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAM0RXFGB _P(0x016B) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFGC _P(0x016C) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFGD _P(0x016D) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFGE _P(0x016E) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0RXFGF _P(0x016F) /*основной буфер RX CAN0 */
#define CAN0TXFG0 _P(0x0170) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG1 _P(0x0171) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG2 _P(0x0172) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG3 _P(0x0173) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG4 _P(0x0174) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG5 _P(0x0175) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG6 _P(0x0176) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG7 _P(0x0177) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAM0TXFG8 _P(0x0178) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFG9 _P(0x0179) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFGA _P(0x017A) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFGB _P(0x017B) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFGC _P(0x017C) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFGD _P(0x017D) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFGE _P(0x017E) /*основной буфер TX CAN0 */
#define CAN0TXFGF _P(0x017F) /*основной буфер TX CAN0 */
/********************************************************************/

Следующая программа выполняется контроллером первой платы, показанной в верхней части рис. 9.32. Эта программа инициализирует связь, а затем непрерывно посылает в сеть 8-байтовый блок данных ($01, $02, $03, $04, $05, $06, $07, и $08).

/********************************************************************/
/* CANONE.C Эта программа запускает плату 68HC12 и связывает ее с другой*/
/* платой 68HC12 с помощью контроллера CAN */
/* Авторы: Даниэль Пак и Стив Барретт */
/* Дата создания: 29 июля 2004 */
/********************************************************************/
line 0 #include "68HC12DP256.h"
line 1 void main
line 2 {
line 3 COPCTL=0x00; /*Выключить сторожевой таймер COP*/
line 4 /*установить модуль CAN */
line 5 CAN0CTL1 = CAN0CTL1 | 0x80; /*разрешение для модуля CAN */
line 6 CAN0CTL1 = CAN0CTL1 & 0xEF; /*выключение режима LISTEN*/
line 7 while ((CAN0CTL1 | 0x01) == 0) /*режим инициализации CAN*/
line 8 {
line 9 CAN0CTL0 = CAN0CTL0 | 0x01;
line 10 }
line 11 CAN0BTR0 = 0xC1; /*установка бит синхронизации CAN*/
line 12 CAN0BTR1 = 0xF7;
line 13 CANOCTL0 = CAN0CTL0 & 0xFE;/*выход CAN из режима инициализации*/
line 14 while ((CAN0CTL0 & 0x10) == 0){} /*ожидание синхронизации*/
line 15 CAN0TBEL = 0x01; /*выбор передающего буфера 0 */
line 16 /*установка передающего буфера */
line 17 CAN0TXFG0 = 0xFF;
line 18 CAN0TXFG1 = 0xFF;
line 19 CAN0TXFG2 = 0xFF;
line 20 CAN0TXFG3 = 0xFE; /*RTR = 0 для кадра данных */
line 21 CAN0TXFG4 = 0x01; /*сообщение */
line 22 CAN0TXFG5 = 0x02;
line 23 CAN0TXFG6 = 0x03;
line 24 CAN0TXFG7 = 0x04;
line 25 CAN0TXFG8 = 0x05;