Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

 ATD1CTL3 = 0x00; // функция установки ATD
 ATD1CTL4 = 0x80; //установить 8-разрядный режим
 PORTB = 0xFE; //показать состояние программы на линейке
 // светодиодов
 // Инициализация режима входного захвата
 TSCR1 = 0x80; //включение таймера (нормальный режим)
 TSCR2 = 0x80; //установить период переполнения счетчика временной
 // базы 8.192 мс, коэффициент деления = 1
TIOS = 0x00; //установить каналы таймера в режим входного захвата
 TMSK1 = 0xE0;//биты разрешения прерывания по событиям на линиях [7:5]
 TFLG1 = 0xE0; //очистить флаги прерываний TFLG1
 PORTB = 0xFC; // показать состояние программы на линейке светодиодов
 // инициализация ШИМ
 PWMCTL = 0x00; //установить 8-разрядный режим
 PWMCAE = 0x10; //установить фронтовую ШИМ
 PWMPOL = 0x5F; //выбрать активным высокий логический уровень
 //назначить режим ШИМ для каналов 0,1,2,3,4 и 6
 PWMCLK = 0x50; //каналы 0,1,4 тактируются CLOCK_A и каналы
 //2,3,6 - CLOCK_В
 PWMSCLA = 0x20; //период A 0x20 = 4.1 мс
 PWMSCLB = 0x04; //период B 0x02 = 255 мкс, выбрать
 // наибольший коэффициент заполнения для всех каналов
 PWMPER0 = 255;
 PWMPER1 = 255;
 PWMPER2 = 255;
 PWMPER3 = 255;
 //Запуск двигателей
 PWME = PWME | 0x5F; // разрешения режима ШИМ для каналов 0,1,2,3,4 и 5
 PWMDTY0 = 80; // установить коэффициенты заполнения
 // для каналов 0,1,2 и 3
 PWMDTY1 = 80;
 PWMDTY2 = 80;
 PWMDTY3 = 80;
 // Взлет
 while (PWMTY0 < 200) {
 PWMDTY0 = PWMDTY0 + 1;
 PWMDTY1 =PWMDTY1 + 1;
 PWMDTY2 = PWMDTY2 + 1;
 PWMDTY3 = PWMDTY3 + 1;
 }
 P = 20;
 // установить коэффициенты заполнения для двигателей на режим полета
 while (battery == 1) //проверить включение батареи
 {
 // двигатель 1
 ATD0CLT5 = 0x04; //режим оцифровки многоканальный
 while ((ATD0STAT0 & 0x80) == 0);
 sensoravg = ATD0DR4H; //установить PAD00 для датчика 1
 if ((int)sensoravg > 80) {
 PWMDTY0 = PWMDTY0 + 20;
 delay2;
 for (i=0; i<p; i++) PWMDTY0--;
 }
 // двигатель 2
 ATD0CLT5 = 0x04;
 while ((ATD0STAT0 & 0x80) == 0);
 sensoravg = ATD0DR5H; //установить PAD00 для датчика 2
 if ((int)sensoravg > 80) {
 PWMDTY1 = PWMDTY1 + 20;
 delay2;
 for (i=0; i<p; i++) PWMDTY1--;
 }
// двигатель 3
 ATD0CLT5 = 0x04;
 while ((ATD0STAT0 & 0x80) == 0);
 sensoravg = ATD0DR6H; //установить PAD00 для датчика 3
 if ((int)sensoravg > 80) {
 PWMDTY2 = PWMDTY2 + 0;
 delay2;
 for (i=0; i<p; i++) PWMDTY2--;
 }
 // двигатель 4
 ATD0CLT5 = 0x04;
 while ((ATD0STAT0 & 0x80) == 0);
 sensoravg = ATD0DR7H; //установить PAD00 для датчика 4
 if ((int)sensoravg > 80) {
 PWMDTY7 = PWMDTY7 + 20;
 delay2;
 for (i=0; i<p; i++) PWMDTY7--;
 }
 } //конец while
 // снизить скорость двигателей для посадки
 while (PWMDTY0 > 80) {
 PWMDTY0--;
 PWMDTY1--;
 PWMDTY2--;
 PWMDTY3--;
 delay1;
 }
 // остановить двигатели
 PWME = 0x00;
}
//********************************************************************

7.5.6. Некоторые комментарии

Вышеупомянутая программа — неполная версия программы парящего робота. Читатели обратят внимание, что она содержит только простой алгоритм управления. Кроме того, из-за проблем дрейфа, полученных в экспериментах с гиродатчиками, для предотвращения столкновений с препятствиями в программе используются только инфракрасные датчики.

7.6. Система защиты компьютера, основанная на нечеткой логике

7.6.1. Описание проекта

В этом разделе описана основанная на нечеткой логике система защиты от вторжения, которая может защитить ваш компьютер от несанкционированного внешнего доступа. В частности, рассматриваемая система может с помощью встроенных в МК 68HC12/HCS12 функций поддержки нечеткой логики обнаруживать внедрение постороннего гипертекста (HTTP) при туннелировании информации по сетевой шине компьютера. Туннелирование применяется для легальной установки сеансов связи между ведущим компьютером внутри компьютерной сети и компьютером, внешним по отношению к этой сети. «Злоумышленник» использует такой внешний компьютер, чтобы установить тайный сеанс связи, формируя несанкционированные сообщения внутри пакетов обычного протокола HTTP. Чтобы предотвратить такие действия, общество защиты компьютерной информации разработало в прошедшем десятилетии ряд информационных систем. Цель описываемой микроконтроллерной системы защиты состоит не в том, чтобы заменить существующие коммерческие системы, а в том, чтобы помогать таким системам, оценивая присутствие в данных сетевого трафика внедренных посторонних HTTP сообщений.