Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

//RTI_isr: подпрограмма обслуживания прерываний по RTI
//*********************************************************************
void RTI_isr(void) {
 RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF
 PORTP =~(PORTP); //переключить выходы PORTP
}
// ********************************************************************

// ********************************************************************
//initialize_RTI:конфигурирует модуль RTI
// ********************************************************************
void initialize_RTI(void) {
 RTICTL = 0x86; // устанавливается таймер RTI
 RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF
}
// ********************************************************************

Аккумулятор импульсов. Число импульсов, поступающих от оптического кодера, подсчитывается аккумулятором импульсов (PA). Он инициализируется в начале программы и затем фиксирует текущее число импульсов за интервал каждого прерывания RTI. По известному интервалу времени между прерываниями RTI (32.768 мс) можно определить число импульсов, поступивших на PA между двумя прерываниями, и затем вывести на дисплей скорость вращения двигателя. Для конфигурации PA системы существует специальный код.

// **********************************************************************
//initialize_PA: инициализация модуля аккумулятора импульсов МК 68HC12
// **********************************************************************
void initialize_PA(void) {
 TIOS = 0x00; //Конфигурировать канал 7 для работы счетчика импульсов
 TCTL1 = 0x00; //кодера - 3 оператора
 OC7M = 0x00;
 TSCR = 0x80; //Установить бит разрешения таймера
 PACTL = 0x70; //Разрешить работу PA, режим счета событий, событие
 // по фронту импульса,
}

Объединим теперь эту программу с программой для RTI, чтобы подсчитать число импульсов кодера, появившихся за интервал прерывания. Получив, этот результат, преобразуем его в число об/мин и выведем полученное значение на ЖК индикатор.

// **********************************************************************
//имя файла: motor.с
//автор: Steve Barrett and Daniel Pack
//дата создания: Mar 10, 2003
//последняя редакция: Mar 25, 2004
// **********************************************************************
// включенные файлы *****************************************************
#include <912b32.h>
#pragma interrupt_handler RTI_isr //объявить подпрограмму прерывания по RTI

// функции-прототипы ****************************************************
void initialize_ports(void); //инициализировать порты
void RTI_isr(void); //подпрограмма обслуживания прерываний RTI
void initialize_RTI(void); // инициализировать систему RTI
void initialize_PA(void); //инициализировать аккумулятор импульсов (PA)
void initialize_LCD(void); // инициализировать ЖК индикатор
void display_count_LCD(unsigned int); //вывод текущего содержимого аккумулятора PA
 // на ЖК индикатор
void putchars(unsigned char); //функция поддержки ЖКИ - вывести символ
void putcommands(unsigned char);// функция поддержки ЖКИ вывести команду
void delay_5ms(void); //задержка 5 мс
void delay_100us(void); //задержка 100 мкс
unsigned int old_count; //последнее значение, записанное в (PA)
int RTI_int_count =0; //используется для подсчета RTI прерываний

//главная программа****************************************************
void main(void) {
 asm(" .area vectors(abs) \n" //inline assembly statement
 ".org 0xFFF0\n" //инициализация вектора прерываний RTI
 ".word _RTI_isr\n"
 " .org 0xFFF8\n" // инициализация вектора reset для 68HC12 B32
 " .word 0x8000, 0x8000, 0x8000, 0x8000\n"
 " .text");
 void initialize_ports(void); // инициализация портов
 initialize_LCD; //инициализация ЖКИ
 initialize_RTI; //инициализация модуля RTI
 initialize_PA; //инициализация аккумулятора импульсов
 asm("cli"); //разрешение глобального маскирования
 //прерываний
 while(1) //продолжение цикла до следующего прерывания
 {
 ;
 }
}
//********************************************************************

//********************************************************************
//initialize_ports: определяет направление передачи портов
//********************************************************************
void initialize_ports(void) {
 DDRP = 0xFF; // порт PORTP устанавливается как выходной для ШИМ
 DDRT = 0x00; // PORTT устанавливается как входной, вывод PORTT[7]
 // в качестве входа аккумулятора импульсов PA
 DDRB = 0xFF; // PORTB устанавливается как выходной - порт
 // данных для ЖКД
 DDRDLC = 0xFF; // PORT DLC устанавливается как выходной - сигналы
 // управления для ЖКИ