Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

}

//********************************************************************
//RTI_isr: подпрограмма прерывания по RTI
//********************************************************************
void RTI_isr(void) {
 unsigned int new_count;
 unsigned int pulse_count;
 float max_count = 65535.0;
new_count = PACNT; //передается текущее число импульсов, записанное в PA
 if (new_count > old_count) //определяется приращение числа импульсов
 pulse_count = new_count - old_count;
 else pulse_count = (unsigned int)(max_count-(float)(old_count = new_count));
 RTI_int_count = RTI_int_count + 1;// изменяется показание счетчика
 //RTI-прерываний
 if (RTI_int_count == 10) // изменяется показание ЖКД через
 // каждые 10 прерываний
 {
 display_count_LCD(pulse_count); //изменяется ЖКИ
 RTI_int_count = 0; //сбрасывается счетчик прерываний RTI
 }
 old_count = new_count;
 RTIFLG = 0x80; //сбрасывается RTI
}

// ********************************************************************
// initialize_RTI:конфигурирует регистры, связанные с RTI
// - регистр RTICTL
// -- разрешает работу модуля RTI установкой бита RTIE
// -- период RTI в 32.768 мс
// - сбрасывает бит RTIF в регистре флагов (RTIFLG)
// ********************************************************************
void initialize_RTI(void) {
 RTICTL = 0x86; // устанавливается период RTI на 32.768 мс
 RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF
}

// ********************************************************************
//initialize_PA: инициализация модуля аккумулятора импульсов
// ********************************************************************
void initialize_PA(void) {
 TIOS = 0x00; // Конфигурирует канал 7 для работы
 TCTL1 = 0x00; // счетчика импульсов оптического кодера
 OC7M = 0x00;
 TSCR = 0x80; // устанавливает бит разрешения работы таймера
 PACTL = 0x70; // разрешает работу РА, режим счета событий,
 // по фронту импульса,
}

/********************************************************************/
/* initialize_LCD: инициализации ЖКИ */
/* передает на ЖКИ стартовую последовательность команд управления */
/* - PORTDLC[3]: линия управления RS ЖКИ */
/* - PORTDLC[2]: линия управления E для ЖКИ */
/* - PORTB: двунаправленная магистраль данных для ЖКИ */
/********************************************************************/
void initialize_LCD(void) {
 delay_5ms;
 delay_5ms;
 delay_5ms; /*ожидание в течение 15 мс перед включением ЖКИ */
 putcommands(0x38); /*разрядность данных интерфейса 8 бит */
 delay_5ms; /*задержка */
 putcommands(0x38); /*интерфейс в 8 бит */
 delay_100us; /*задержка */
 putcommands(0x38); /* разрядность данных интерфейса 8 бит */
 putcommands(0x38); /* интерфейс в 8 бит */
 putcommands(0x0C); /*включение дисплея */
 putcommands(0x01); /*очистка дисплея */
 putcommands(0x06); /*установка режима инкремента адреса */
 putcommands(0x00);
 putcommands(0x00);
 putcommands(0xC0); /*курсор на линию 2 знакоместо 1 */
 putchars('R'); /* вывести "PRM" - скорость */
 /*в об/мин на строку 2 ЖКИ */
 putchars('P');
 putchars('M');
}

/********************************************************************/
/*putchars: функция посылает ASCII код для вывода на ЖКИ */
/********************************************************************/
void putchars(unsigned char c) {
 PORTB = c; /*вывести на порт PORTB код символа */
 PORTDLC = PORTDLC|0x08; /*установить RS в 1 для передачи данных */
 PORTDLC = PORTDLC|0x04; /*установить E в 1 */
 PORTDLC = 0x00; /* установить E и RS в 0 */
 delay_100us; delay_100us;
}

/********************************************************************/
/*putcommands: функция посылает команду управления ЖКИ */
/********************************************************************/
void putcommands(unsigned char d) {
 PORTDLC = PORTDLC&0xF7; /*установить RS в 0 для передачи команды */