Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

 PORTDLC = PORTDLC|0x04; /*установить E в 1 */
 PORTDLC = 0x00; /* установить E и RS в 0 */
 delay_100us;
 delay_100us;
}

/********************************************************************/
/* delay_5ms: программная задержка 5 мс */
/********************************************************************/
void delay_5ms(void) {
 int i;
 for (i=0; i<50; i++) {
 delay_100us;
 }
}

/********************************************************************/
/* delay_100us:программная задержка в 100 мс */
/********************************************************************/
void delay_100us(void) {
 int i;
 for(i=0; i<800; i++) {
 asm("nop");/*выполнение команды nор ассемблера занимает 1 период*/
 }
}

/********************************************************************/
/* display_count_LCD: преобразует целое число в ASCII символ */
/* для вывода на ЖКИ */
/********************************************************************/
void display_count_LCD(unsigned int count) {
 unsigned int thousands_int;
 unsigned int hundreds_int;
 unsigned int tens_int;
 unsigned int ones_int;
 char thousands;
 char hundreds;
 char tens;
 char ones;
 /*выбирает и преобразует наибольшую значащую цифру в десятичное */
 /* значение + 48, образуя ASCII код */
 thousands_int = count/1000;
 thousands = (char)(thousands_int + 48);
 /*выбирает и преобразует следующую наибольшую значащую цифру */
 /* в десятичное значение + 48, образуя ASCII код */
 hundreds_int = (count - thousands_int*1000)/100;
 hundreds = (char)(hundreds_int + 48);
 /*выбирает и преобразует следующую наибольшую значащую цифру */
 /* в десятичное значение + 48, образуя ASCII код */
 tens_int = (count - thousands_int*10 0 0 - hundreds_int*100)/10;
 tens = (char)(hundreds_int + 48);
 /*выбирает и преобразует следующую наибольшую значащую цифру */
 /* в десятичное значение + 48, образуя ASCII код */
 ones_int = (count-thousands_int*1000-hundreds_int*100-tens_int*10);
 ones = (char)(ones_int + 48);
/*выводит результат на ЖКИ*/
 putcommands(0x80); /*курсор ЖКИ переводится на строку 1, позицию 1*/
 putchars(thousands);
 putchars(hundreds);
 putchars(tens);
 putchars(ones);
}
/********************************************************************/
/********************************************************************/

7.4.3. Анализ

В предыдущем разделе мы рассказали, как измерить скорость вращения двигателя и отобразить ее в оборотах в минуту. В этом разделе мы замкнем контур обратной связи. Для этого мы сравним мгновенную скорость вращения с опорным значением, чтобы затем скорректировать коэффициент заполнения ШИМ и стабилизировать скорость вращения двигателя на желательном уровне при изменении нагрузки двигателя.

Стабилизируем скорость двигателя на уровне 1600 об/мин. Чтобы сделать это, мы должны определить требуемый коэффициент заполнения ШИМ для 1600 об/мин. Из полученного нами графика (рис. 7.17) мы видим, что для обеспечения скорости вращения приблизительно в 1600 об/мин, необходимо подать на двигатель напряжение в 8 В. При питании двигателя от источника в 12 В соответствующий коэффициент заполнения ШИМ составит 66.7 % (8 В/ 12 В).

Чтобы достичь коэффициента заполнения ШИМ в 66.7%, установим значение периода ШИМ на 256 единиц, а коэффициент заполнения ШИМ на 172 единицы.

Как мы уже указывали при предыдущем обсуждении системы ШИМ, эти значения устанавливаются в регистрах PWPER0 и PWDTY0, соответственно.

Мы используем сигнал управления ШИМ с частотой 976 Гц. Для этого частоту таймера ШИМ, равную 8 МГц, необходимо поделить на 32. При этом мы получим частоту в 250 кГц (период 4 мкс) и используем ее в качестве синхронизирующей для системы ШИМ. Поскольку мы используем период в 256 импульсов, частота управления ШИМ будет равна 976 Гц (период = 4 мкс/импульсx256 импульсов).

Ниже приведен исходный текст программы, позволяющей изменять коэффициент заполнения ШИМ, чтобы стабилизировать скорость на уровне 1600 об/мин.

Эта функция используется начальной установки скорости вращения двигателя.

/********************************************************************/
/*init_PWM: инициализация модуля ШИМ контроллера 68HC12 */
/********************************************************************/
void init_PWM {
 PWTST = 0x00; /*Установить порт ШИМ в нормальный режим */
 PWCTL = 0x00; /*установить режим фронтовой ШИМ */
 PWCLK = 0x28; /*без объединения каналов, ECLK/128*/
 PWPOL = 0x01; /*активный уровень 1 */
 DDRP = 0xFF; /*Порт P конфигурировать как выходной */
 PWEN = 0x01; /*установить выход ШИМ */
 PWPER0 = 255; /*установить для ШИМ период, соответствующий 976 Гц */