Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

void init_adc {
 ATDCTL2 = 0x80; /*Установить бит ADPU для подачи питания на АЦП */
 ATDCTL3 = 0x00;
 ATDCTL4 = 0x7F; /* частоту P_CLK установить на 125 кГц */
 /* время преобразования: 32 ATD CLK, */
 /*1 считывание каждые 256 мкс /*
 for(i=0; i<67; i++) /*задержка 100 мкс при 8 МГц E_CLK */
 {
 ;
 }
}
/********************************************************************/

/********************************************************************/
/*read_adc: считывание результатов из АЦП */
/********************************************************************/
void read_adc {
 ATDCTL5 = 0x50; /*Установить АЦП на режим многоканального,*/
 /* преобразования 8 каналов */
 while((ATDSTAT & 0x8000) == 0)/* проверка бита SCF для окончания */
 /*преобразования */
 {
 ;
 }
 /* сохранения результата в глобальном массиве */
 sens[0] = ADR7H; /*дальний левый датчик */
 sens[l] = ADR6H; /*средний правый датчик */
 sens[2] = ADR5H; /*центральный датчик */
 sens[3] = ADR4H; /* средний правый датчик */
 sens[4] = ADR3H; /* дальний правый датчик */
 sens[5] = ADR2H; /*датчик Холла*/
}

/********************************************************************/
/*decision: решение о повороте основано на информации, полученной от*/
/* пяти датчиков. Порог датчика Холла (hes_threshold) и порог */
/* оптического датчика (opto_threshold) определяются экспериментально.*/
/********************************************************************/
void decision {
 if (sens[5] < hes_threshold) { /* датчик Холла нашел "мину", */
 pwm_motors(back_up); /* робот движется назад и определяются */
 /* дальнейшие действия/*
 if (sens[0] > opto_threshold) pwm_motors(right_turn);
 else pwm_motors(left_turn);
 for(i=0; i<0xFFFF; i++){ /*задержка вращения двигателя */
 for(j=0; j<15; j++) {
 ;
 }
 }
 }
 /*если обнаруживает три стенки (тупик), то движется назад */
 else if((sens[2]>opto_threshold) && (sens[0]>opto_threshold)
 && (sens[4]>opto_threshold)) {
 pwm_motors(back_up);
 }
/*если стенки спереди и слева, поворачивает направо */
 else if((sens[0]>opto_threshold)&&(sens[2]>opto_threshold)) {
 pwm_motors(right_turn);
 }
 /*если стенки спереди и справа, поворачивает налево */
 else if((sens[2]>opto_threshold)&&(sens[4]>opto_threshold)) {
 pwm_motors(left_turn);
 }
 /*если стенка спереди справа, делает полуповорот направо*/
else if(sens[1]>opto_threshold) {
 pwm_motors(half_right);
 }
 /*если стенка спереди слева, делает полуповорот налево */
 else if(sens[3] > opto_threshold) {
 pwm_motors (half_left) ;
 }
 /*если стенки вблизи нет, продолжает движение вперед */
 else {
 pwm_motors(forward);
 }
}

/********************************************************************/
/*init_pwm: инициализация ШИМ контроллера 68HС12 */
/********************************************************************/
void init_pwm {
 PWTST= 0x00;
 PWCTL= 0x00; /*Режим фронтовой ШИМ */
 WCLK= 0x3F; /*Каналы без каскадного соединения, E_CLK/128 */
 PWPOL= 0x0F; /*set pins high then low transition */
 DDRP = 0xFF; /*Порт PORT T на вывод */
 PWEN = 0x0F; /*Активизировать выход ШИМ */
 PWPER0 = 250; /*Установить частоту ШИМ 250 Гц */
 PWPER1 = 250;
 PWPER2 = 250;
 PWPER3 = 250;
 PWDTY0 = 0; /*начальная установка ШИМ на отсутствие движения*/
 PWDTY1 = 0;
 PWDTY2 = 0;
 PWDTY3 = 0;
}

/********************************************************************/
/*pwm_motors: /*выполнение определенного поворота */
/********************************************************************/
void pwm_motors(const char a) {
 for (i = 0;i<2000;i++) /*задержка на 3 мс чтобы позволить двигателю*/