Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

 { /* отреагировать*/
 }
 switch(a) { /*определение вида поворота */
 case 0: /* движение вперед */
 PWDTY0 = 200; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 250;
 PWDTY2 = 250;
 PWDTY3 = 200;
 lcd_print("Forward\n");
 break;
 case 1: /*полуповорот налево */
PWDTY0 = 0; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 250;
 PWDTY2 = 250;
 PWDTY3 = 125;
 lcd_print("Half Left\n");
 break;
 case 2: /*полуповорот направо*/
 PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 250;
 PWDTY2 = 250;
 PWDTY3 = 0;
 lcd_print("Half Right\n");
 break;
 case 3: /*поворот налево*/
 PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 250;
 PWDTY2 = 0;
 PWDTY3 = 125;
 lcd_print("Left Turn\n");
 break;
 case 4: /*поворот направо*/
 PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 0;
 PWDTY2 = 250;
 PWDTY3 = 125;
 lcd_print("Right Turn\n");
 break;
 case 5: /*задний ход*/
 PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 0;
 PWDTY2 = 0;
 PWDTY3 = 125;
 for(i=0; i<0xFFFF; i++) { /* Задержка в 1,25 с перед движением назад*/
 for(j=0; j<15; j++) {
 ;
 }
 }
 lcd_print("Back Up\n");
 break;
 default: /*по умолчанию движение вперед, малая скорость */
 PWDTY0 = 63; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */
 PWDTY1 = 250;
 PWDTY2 = 250;
 PWDTY3 = 63;
 lcd_print("Error\n");
 break;
 }
}

/********************************************************************/
/*lcd_init: инициализация режима работы ЖК дисплея */
/*Последовательность команд инициализации определяется изготовителем*/
/*PORTA: магистраль данных, PORTB[2:1]: линия R/S, линия разрешения E*/
/********************************************************************/
void lcd_init {
 DDRA=0xff; /*порт PORTA на вывод */
 DDRB=0x06; /* порт PORTB [2:1] на вывод */
 /*последовательности команд для инициализации ЖК дисплея */
 putcommand(0x38);
 putcommand(0x38);
 putcommand(0x38);
 putcommand(0x38);
 putcommand(0x0f);
 putcommand(0x01);
 putcommand(0x06);
 putcommand(0x00);
 /*очистка дисплея, возврат курсора */
 putcommand(0x00);
}

/********************************************************************/
/*putchar(char c): вывод символа на дисплей */
/********************************************************************/
int putchar(char c) {
 PORTA=C;
 PORTB= PORTB |0x04;
 PORTB= PORTB |0x02;
 PORTB= PORTB&0xfd;
 for (i=0; i<100; i++); /*задержка на *150 мкс до того, как ЖКД */
 /* сможет принять информацию */
 return с;
}
/********************************************************************/

/********************************************************************/
/*putcommand(char c): выдача команды управления для ЖК дисплея */
/********************************************************************/
int putcommand(char с) {
 PORTA= с;
 PORTB= PORTB&0xfb;
 PORTB= PORTB|0x02;
 PORTB= PORTB&0xfd;
 for (i=0; i<100; i++) /* задержка на *150 мкс до того, как ЖКД сможет*/
 /*принять информацию */
 {
 ;
 }
 return c;
}

/********************************************************************/
/*delay_25: задержка на 2.5 с */
/********************************************************************/
void delay_25 {
 for (i=0; i<0xFFFF; i++) {
 for (j=0; j<30; j++) {